西门子 6ES7 315-2AG10-0AB0 直流电机西门子 6ES7 315-2AG10-0AB0 直流电机
张黔豫 180 6446 5927
西门子 6ES7 315-2AG10-0AB0 直流电机
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西门子 6ES7 315-2AG10-0AB0 直流电机
直流电机是指能将直流电能转换成机械能(直流电动机)或将机械能转换成直流电能(直流发电机)的旋转电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能;作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。
和电刷 A接触的导体永远位于 N极下，同样，和电刷 B接触的导体永远位于S 极下。因此，电刷 A始终有正极性，电刷 B始终有负极性，所以电刷端能引出方向不变的但大小变化的脉振电动势。如果电枢上线圈数增多，并按照一定的规律把它们连接起来，可使脉振程度减小，就可获得直流电动势。这就是直流发电机的工作原理。
导体受力的方向用左手定则确定。这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩，这个力矩在旋转电机里称为电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向，企图使电枢逆时针方向转动。如果此电磁转矩能够克服电枢上的阻转矩（例如由摩擦引起的阻转矩以及其它负载转矩），电枢就能按逆时针方向旋转起来。
当电枢转了180°后，导体 cd转到 N极下，导体ab转到S极下时，由于直流电源供给的电流方向不变，仍从电刷 A流入，经导体cd 、ab 后，从电刷B流出。这时导体cd 受力方向变为从右向左，导体ab 受力方向是从左向右，产生的电磁转矩的方向仍为逆时针方向。因此，电枢一经转动，由于换向器配合电刷对电流的换向作用，直流电流交替地由导体 ab和cd 流入，使线圈边只要处于N 极下，其中通过电流的方向总是由电刷A 流入的方向，而在S 极下时，总是从电刷 B流出的方向。这就保证了每个极下线圈边中的电流始终是一个方向，从而形成一种方向不变的转矩，使电动机能连续地旋转。这就是直流电动机的工作原理。
直流无刷电机的控制原理，要让电机转动起来，首先控制部就必须根据hall-sensor感应到的电机转子目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启(或关闭)换流器(inverter)中功率晶体管的顺序，inverter中之AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)及AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管)，使电流依序流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管)；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。
此外因为电子零件总有开关的响应时间，所以功率晶体管在关与开的交错时间要将零件的响应时间考虑进去，否则当上臂(或下臂)尚未完全关闭，下臂(或上臂)就已开启，结果就造成上、下臂短路而使功率晶体管烧毁。当电机转动起来，控制部会再根据驱动器设定的速度及加/减速率所组成的命令(Command)与hall-sensor信号变化的速度加以比对(或由软件运算)再来决定由下一组(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)开关导通，以及导通时间长短。速度不够则开长，速度过头则减短，此部份工作就由PWM来完成。PWM是决定电机转速快或慢的方式，如何产生这样的PWM才是要达到较精准速度控制的核心。
高转速的速度控制必须考虑到系统的CLOCK 分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间，另外对于hall-sensor信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与判定正确性、 实时性。至于低转速的速度控制尤其是低速起动则因为回传的hall-sensor信号变化变得更慢，怎样撷取信号方式、处理时机以及根据电机特性适当配置控制参数值就显得非常重要。
安川 SGMAH-04AAN21 电机
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AB 1732D-16CFGM12M12
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AB 27111P-T15C4D8
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woodward 8440-1713 调速器
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欧姆龙 G3PA-420B-VD 配件
Panasonic LXW5-11M 配件
AB 1766-L32BXBA 模块
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安川 SGDM-75ADA
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欧姆龙 G2RL-2 DC12V 继电器
AB 2711PRP8D
AB 1732D-16CFGM12M12
AB 1485P-P4T5-T5
AB 1485P-P4T5—T5
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TAC MS-22353 配件
SCHNEIDER 140XTS00200
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SCHNEIDER PTQ-PDPMV1 模块
AB 1766-L32BWA
AB 1762-IF4 配件
AB 1762-OB16 配件
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NI USB-6356 配件
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OMRON CP1H-X40DT1-D 配件
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GE IC200CPUE05 模块
GE IC200ALG620 模块
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西门子 6ES7153-2BA02-0XB0 模块
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西门子 6GT2001-0AA00-ZA23 配件
AB 1794-OB32P 配件
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魏德米勒 8768650000 模块
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OMS E2E-X4MD1-Z.2M 配件
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AB 1794-OB16 配件
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欧姆龙 TL-N12MD1 配件
AB 41391-454-01-S1FX
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东芝 VP-34017CCU 配件
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AB 1746-OW16 模块
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发那科 A16B-2201-010 板子
AB 2094-BC01-M01-S 伺服驱动器
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NI BNC-2110接线盒 配件
NI PCI-6110采集卡 配件
SCHNEIDER 140CPU43412A 模块
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和利时 FM151A 配件
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AB 1746-OW16 模块
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